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朱元璋建立明朝后，西方传教士没来中国将近200年，原因是多方面的，比如西方基督教陷入分裂和衰落，明朝实行闭关锁国的对外政策，欧亚大陆交通阻塞等等。
在这200年里，西方逐渐完成2件大事，一件是宗教改革运动，另一件是开辟新航路。崛起的西方列强，开始高举着宗教的旗帜，由海路向东面而行，占据欧亚陆地枢纽的奥斯曼帝国再也无法阻挡。
新航路开辟后，第1位到东方传教的是方济各·沙勿略，他是耶稣会的创始人之一。他先后来到印度果阿、东南亚马六甲、岛国日本传教，了解到中国文化在东亚的地位之后，方济各·沙勿略决心要来中国。可惜，他真的挺背运……
1552年，方济各·沙勿略在1名中国水手的帮助下，来到广东珠江口的上川岛，然而中国海禁而不准他进入大陆。当年12月，不能成行的方济各·沙勿略，在岛上去世。
接着，来到中国的就是著名的传教士利玛窦（1552-1610年），1582年来到澳门学习中文，1583年与耶稣会士罗明坚一起到达广东肇庆。他们自称是印度来的和尚，知府王泮收到自鸣钟等礼物后，就允许两人居留肇庆。几年后，罗明坚回到欧洲，利玛窦独居肇庆。
利玛窦是1个知识渊博、好交朋友的传教士，他带在身边的自鸣钟、三菱镜、《山海舆地全图》吸引不少人来观看，让中国人第一次接触到五大洲的概念。尽管利玛窦名声开始远播，但是他还是很谨慎的传教，最初的7年仅仅吸收70来个教徒。
后来，利玛窦又去了韶州、南京，北上京城没有成功，就退居到南昌。1601年，利玛窦终于来到北京，他向明神宗进献自鸣钟、万国图志、基督教画像等贡品。洋玩意博得明神宗的欢心，为方便修理器械，他就允许利玛窦居住京城，并由礼部负责供应食宿。
于是，利玛窦在这里度过生命的最后10年，全力开展传教工作。1603年，利玛窦最著名的著作《天主实义》在北京发行，书中引用中国的古典书籍来阐发天主教的教义，产生巨大的影响。
利玛窦还与徐光启、李之藻等人一起合作翻译《几何原本》《测量法义》《圜容较义》等科学书籍，他在北京留下巨大的声誉，为后来传教士的进入奠定基础。1610年5月11日，利玛窦病逝于北京，被皇帝赐葬阜成门外的一处墓地。
继任利玛窦的是龙华民，他于1613年派金尼阁会罗马向教皇汇报教务，那时候中国的教徒约有3000人左右。1620年，金尼阁返回中国，还带来8名传教士，其中就有著名邓玉函、汤若望。
在这期间，耶稣会士在中国的活动，引发一部分官僚、士绅的不满。1616年、1621年爆发2次著名的“南京教案”，朝廷下令禁止传教、教士出国，尽管如此还是有不少传教士留在中国。他们取得很大的传教效果，到崇祯末年，已有约3.8万人入教。
不少专家分析，这跟明末的国情有关，一是皇帝需要传教士的西洋历法来修正中国时有出错的历法，毕竟皇帝颁布历法是农业国家的大事；二是建州女真的兴起，让明朝的辽东战争十分吃惊，而传教士的科学技术很有用，比如汤若望的《火攻挈要》就是铸造西式火器的经典之作。
1644年，清兵入关后，汤若望开始在清廷当官。由于汤若望准确预言日食，被清廷任命为钦天监正，他的名气在新朝廷里打响。因为汤若望在清廷玩得很溜，屡次被顺治晋封，也无形中提高了天主教的声誉。
康熙继位后，汤若望的西洋历法遭到攻击，导致传教士受到拘禁，1666年汤若望去世。康熙亲政后，他亲自来到天文台测验历法，结果传教士一方大获全胜。于是，教士的冤屈被昭雪，各地陆续恢复教会活动。
康熙对西方的科学很感兴趣，因此传教士受到重视，南怀仁、徐日昇、闵明我等人轮流会给他讲天文、地理、数学、音律等知识。1692年，康熙终于下令准许天主教在中国人当中传播，这就是著名的《1692年康熙保教令》。值得一提的是，1693年康熙患上疟疾，太医们束手无策，张诚献上“金鸡纳霜”，服后便痊愈。
总之，明末清初传教士的活动，最终还是取得不少成就。据统计到1701年时，中国已有澳门、南京、北京3个主教区，有130名传教士和30万教徒。
天主教教徒，他们为了在中国传教，也是费尽心思。
一、取悦统治者。
他们给统治者带了许多新奇的礼物。比如钟表之类的东西。统治者高兴了，传教就迎刃而解。就如同《西游记》中如来传教，先从李世民下手一样。
郎世宁见了康熙皇帝就说“吾皇万岁万岁万万岁”，蹩脚的汉语也让皇帝笑了。于是就把他留在了皇宫，让他当了一名画师，还给皇帝画了一幅油画。
二、学习中国语言。
在中国大有作为的传教士，没有一个是翻译不离身的，他们都是地道的中国通。他们研究中国人的思想根基，并尊重中国人敬天、祭祖、祀孔的礼仪习俗，尽力使天主教的礼仪适应中国的社会习惯，寻找基督教思想与儒家思想的结合点。
三、成立教会。
在西方教会中有专门的传教组织，负责某地区的传教工作，以建立新的地方教会。他们在中国建立了大量耶稣会、方济会等。
四、把传教加入不平等条约中。
传教士利用自己是中国通的优势，帮助侵略者翻译，做侵略者的外交官，为侵略者出谋划策，告诉侵略者哪里有中国的宝藏，从而将保护传教条款作为附加项目加进不平等条约中。
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